מה שווה הלימוד שלי? לעולם יעסוק אדם בתורה שלא לשמה?

שלום לכת"ר,
לאחרונה נשאלתי שאלה ע" י חברים קרובים, אשר שאלו כיצד הדבר אפשרי לפסוק וללמוד הלכה מהרמב" ם.. הרי אנו רואים שרבים כתבו לאחריו ספרי הלכה, ראשונים ועד אחרוני אחרונים..
לצערי נבוכתי בעניין, אשמח שהרב יעזור לי להבין כיצד פוסקים הלכה מהספרים עד למעשה.. כיצד יש ללמוד?
מה מקומם של ספרי האחרונים / הראשונים לאחר רבינו, מהו תקפם?
בכלל, כיצד אפשר לפסוק הלכה מהרמב"ם?
אשמח שהרב יסביר גם על אופן לימוד ופסיקת ההלכה בכלל, ומכך יהיה אפשר לגזור עקרונות כלליים על הנושא.

בתודה מראש ובהערכה רבה